Marty de zebra, Alex de leeuw, Gloria het nijlpaard en Melman de giraffe wonen in de Central Park Zoo in New York. Dagelijks laten ze het beste van zichzelf zien en worden ze bewonderd door de duizenden bezoekers. Totdat Marty na zijn 10de verjaardag een midlifecrisis krijgt en wil ontsnappen om in het wild te leven. Wanneer zijn vrienden de achtervolging inzetten op hun vriend, raakt de bal aan het rollen… Het wordt een dol avontuur dat hen uiteindelijk overzee brengt, naar de knotsgekke wereld van Madagascar waar het elke dag feest is.